机器人是人类所创造出来的，并且随着时代的发展，机器人的应用及功能特点也越来越完善。机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操纵器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的产业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。产业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。

一、关节型机器人 

　　关节型机器人的结构类同人的手臂，由几个转动轴，摆动轴和手爪等6～7个自由度组成。关节型机器人的转动轴和摆动轴主要用于伺服电机配几乎没有反向间隙的精密减速机或直驱力矩电机驱动，而其控制系统其难度也很大。

二、特种机器人

　　移动机器人就是能自主移动或上下楼梯的电动车，主要用于生产现场货物的自主运输和排险作业，或进出有污染和放射的环境内取样及监视等。例如，水下机器人与潜艇能自主潜进水下，对海上钻井平台的水下建筑、发电站的水下闸门、海底打捞等工程进行录像和监控。洁净式机器人主要是穿上防护衣的关节型机器人，使其自身有良好的密封性，不把灰尘带进工作现场，自身也不会产生灰尘，他们主要应用于电子器件，食品和药品等生产中。军用机器人主要负责完成危险场所的一些作业，如排雷、布雷、现场监控以及射击摧毁特定目标等，其外型通常是小型移动车、远控飞机和电子狗等。目前，服务机器人主要是玩具式的自治电动车，在其上面装有视觉和超声等装置使其可以在家里无碰撞移动，对不同位置进行照像，用来防盗，检测煤汽泄露，无线发送信息和接收指令，运输物品等等。

三、直角坐标机器人

　　作为在各行各业中最广泛应用的直角坐标机器人，它主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴、Y轴和Z轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和一个旋转轴。在尽大多数情况下，直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。

　　每种机器人都有其特殊性和上风，适用特定的行业或作业。机器人在不久的将来也必将被各行各业广泛采用。

2018-02-07