工业机器人一般由操作机、驱动装置和控制系统三个部分组成。

       操作机也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。末端执行器又称手部，是由操作机直接执行操作的装置，它的上面可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸四种。手腕是连接手臂与末端执行器的部件，用来支承末端执行器并调整其姿态。手腕一般有2～3个回转自由度，可扩大手臂的工作范围。手臂是用于支承和调整手腕以及末端执行器。它由连接杆件和关节组成，包括肘关节和肩关节。手臂与机座间通过关节连接起来，从而可扩大末端执行器姿态的活动范围。机座是承力部件，在机器人中相对固定，分固定式机座和移动式机座。移动式机座下部的行走机构可以是滚轮或履带，而步行机器人的行走机构多为连杆机构。

　　控制系统主要功能是控制工业机器人按照要求动作，分为开环控制系统和闭环控制系统。目前，工业机器人多采用计算机控制，而计算机控制系统一般分为三级：决策级--识别环境，建立模型，将作业任务分解为基本动作序列；策略级--将基本动作转变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系统；执行级--将基本动作转变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系统。

　　驱动装置。驱动装置是为操作机工作提供动力。按所采用的动力源，将驱动装置分为电动、液动和气动三种类型。它的执行部件(伺服电动机、液压缸或所缸)可以与操作机直接相连，也可以通过齿轮、链条和谐波减速器与操作机连接。

2018-02-05